Robótica con Matlab: Cinemática directa y Simulación

¿Te gusta el grandioso mundo de la Robótica?

Entonces este curso es para ti!!!!

NUEVAS SECCIONES CON PRUEBAS REALES (SOLO ROBOT DIFERENCIAL O UNICICLO EN ARDUINO)

PRÓXIMAMENTE MODELO DE MOTORES Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID (MÉTODO LAMBDA)

El objetivo de este curso es estudiar la cinemática directa, cinemática diferencial, Jacobiano y simulación de una diversidad de robots móviles, aéreos y brazos robóticos.

Mediante la cinemática vamos a calcular la velocidad, posición y orientación del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano en función de las velocidades de control de los actuadores (motores o servomotores).

La simulación se realiza en un novedoso entorno 3D diseñado en Matlab (También compatible con Octave) , aquí puedes usar los modelos 3D proporcionados en el área de recursos (archivos descargables) o si prefieres importar tus propios diseños 3D realizados en un software CAD como Sketchup, FreeCad, Solidworks. (Ojo en este curso no se muestra como diseñar en los software mencionados, es decir, ya debe tener listo su diseño)

Otras funcionalidades del modelo cinemático estudiado en este curso es desarrollar algoritmos de control para tareas de posicionamiento, seguimiento de trayectoria y camino, este tema forma parte de otro curso titulado Robótica con Matlab y Arduino: Diseño de controladores.

Para las pruebas experimentales implementaremos el Robot móvil tipo diferencial o uniclo en Arduino.

En el Arduino se implementa un control de bajo nivel para compensar la dinámica del robot y para observar el desplazamiento del robot en el entorno 3D de Matlab se utiliza una comunicación inalámbrica Bluetooh.

Aquí puedes ver a detalle todo lo que te ofrece el curso:

Arduino aplicado a la robótica

• Uso de encoders de cuadratura para robótica
• Cómo calcular la velocidad ,posición angular y sentido de giro en motores.
• Implementación de controladores de bajo nivel (PID)

Modelo  cinemático de robots móviles

• Robot tipo diferencial o uniciclo
• Robot omnidireccional 4 ruedas tipo Mecanum
• Robot omnidireccional 3 ruedas
• Robot omnidireccional 4 ruedas
• Robot tipo triciclo
• Robot tipo Car-Like

Pruebas experimentales en un robot diferencial o Uniciclo en Arduino.

• Determinar la posición del robot en el plano xy
• Pruebas experimentales y simulador 3D

Modelo  cinemático de brazos robóticos o manipuladores

• Brazo de 2DOF plano xy
• Brazo de 2DOF espacio xyz

Modelo  cinemático de manipuladores móviles

• Manipulador + Robot móvil uniciclo

Modelo  cinemático de robots aéreos

• Drone, UAV

Modelo  cinemático de manipuladores aéreos

• Manipulador + Robot aéreo (UAV)